Podstawowym priorytetem środowiska jaskiniowego zrzeszonego w PZA jest eksploracja jaskiń, czyli odkrywanie i dokumentowanie jaskiń w których żaden człowiek do tej pory nie był. Dzisiejsza technika pozwala na łatwą identyfikację otworów jaskiń, choćby na podstawie zdjęć satelitarnych. Jednak do dziś nie ma żadnych urządzeń które pozwoliłyby automatycznie zbadać przebieg systemów jaskiniowych pod ziemią. Jedyną metodą badania jaskiń pozostaje wejście przez człowieka do otworu.
Tym samym jaskinie pozostają jednymi z ostatnich nieznanych ludzkości miejsc na ziemi. Nawet w centrum Europy, w krajach takich jak Austria, Słowenia czy Rumunia pod powierzchnią ziemi znajduje się cały czas olbrzymia masa niezbadanych próżni. Aby je badać, grotołazi zrzeszeni w PZA organizują wyprawy eksploracyjne. Podczas takiej wyprawy schodzi się do nieznanych wcześniej jaskiń, bardzo często wykorzystując techniki linowe. Wszelkie dokonane odkrycia są dokumentowane poprzez plan jaskini wykonany przy pomocy odpowiednich przyrządów pomiarowych, a także drobiazgowe opisy i zdjęcia.
Ponieważ polskie środowisko jaskiniowe jest historycznie związane z eksploracją pionowych jaskiń w górach, większość podejmowanych wypraw wymaga również dużego wysiłku logistycznego, związanego z transportem sprzętu i zaopatrzenia oraz bytowaniem w trudno dostępnych dla człowieka miejscach. Wyprawy trwają na ogół od dwóch do pięciu tygodni, ponieważ w wielu rejonach świata przybycie na krótszy czas jest logistycznie nieopłacalne.
Zdecydowana większość uczestników wypraw traktuje swój udział w nich hobbystycznie tj. samodzielnie pokrywa większość kosztów swojego w nich udziału. Poszczególne wyprawy są organizowane przez lokalne kluby, ale często wspierane finansowo przez PZA (typowo w 10 – 40%). Od wielu lat, wymogiem otrzymania dotacji z Polskiego Związku Alpinizmu jest sporządzenie sprawozdania z wyprawy na potrzeby strony WWW Związku oraz do kwartalnika „Jaskinie”. Ze sprawozdaniami można zapoznać się tutaj.
